自1795年德国人Bozzini将细铁管插入病人直肠以观察直肠病变，并于1805年提出了内镜的设想以来，迄今已有200余年。医学内镜经过不断发展和改进已逐步趋向完善。初期的硬式内镜灵活度差，而后研制出了由目测部硬管和可曲部软管构成的半可曲式胃镜。1957年纤维胃十二指肠镜的研制标志着进入了纤维内镜发展阶段。1983年研制成功借助微型CCD图像传感器将图像显示至电视屏上的电子内镜，具有图像逼真、清晰度高、避免视疲劳和可供多人同时观看等特点。目前内镜已广泛应用于临床各科。